潜伏式AGV(即从货架或托盘底部进入，将其顶起搬运的AGV)在与**流利架(又称滚筒架、滑道货架)**配合使用时，需要从结构、定位、通信与控制等多方面进行适配。下面是详细的解析：

　　一、结构适配

　　1. 货架高度与AGV高度匹配

　　潜伏式AGV通常通过顶升装置抬起料箱或托盘，因此需要：

　　流利架底部留出AGV进入空间，高度通常在100mm~180mm之间;

　　顶升行程应能将托盘或料箱完全脱离滚筒轨道，以防刮蹭。

　　2. 导向结构

　　在流利架底部设置导向轨或定位销孔，便于AGV精准对位;

　　若为多层流利架，可在底层增加斜坡式防撞条，避免AGV误入或偏移。

　　二、定位与导航适配

　　1. 二维码/磁条导航

　　在流利架前后通道布置地面二维码或磁条;

　　AGV通过识别标识完成精准停车与对接定位;

　　流利架端部一般需设置停止标识点或避障缓冲区。

　　2. 激光导航

　　若仓库空间较大，可使用激光雷达+反光板实现高精度定位;

　　对应流利架区域需布置反光柱，并保持无遮挡。

　　3. 视觉定位

　　对于柔性应用，可通过摄像头识别流利架结构或标识;

　　支持自动识别空位、货位标号等。

　　三、控制与通信适配

　　1. 货位状态感知

　　流利架出口端安装光电传感器或重力检测装置;

　　当检测到有货时，通过无线信号或IO接口通知AGV任务触发;

　　无货则AGV自动跳过此货架位。

　　2. 系统联动

　　通过**WMS(仓储管理系统)+WCS(调度系统)**实现任务分配;

　　流利架货位状态实时上传，AGV自动选择空位/满位;

　　避免人工干预，实现自动补货与取货。

　　四、操作流程示例

　　补货流程

　　① AGV从暂存区取货;

　　② 导航至指定流利架入口;

　　③ 识别定位点后缓慢插入;

　　④ 顶升托盘或料箱 → 放置于流利架上方滑道;

　　⑤ 下降、退出并返回待命区。

　　取货流程

　　① AGV到达流利架出口端定位点;

　　② 顶升装置抬起料箱;

　　③ 确认取货完成后退出;

　　④ 将货物送至下游工位或出库口。

　　五、物料与结构优化建议

　　六、常见问题与解决方案

　　七、典型应用场景

　　电子厂SMT物料补给：潜伏AGV自动将料箱送至流利架，人工从出口取用;

　　汽车零部件仓储：实现零件自动上架与下架;

　　医药仓库：AGV配合流利架实现小批量多频次分拣配送。

　　潜伏式AGV适配流利架的关键在于——结构匹配、精准定位与系统联动。在设计时应重点关注底部净空、顶升高度、导航精度与货位状态反馈，实现真正意义上的“无人化、柔性化物流搬运”。