AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的导航方式决定了它“如何知道自己在哪里、往哪走”。根据工业现场的成熟度和技术路线，AGV 的导航方式大致可分为以下几大类，从传统到智能逐步演进：

　　一、磁条 / 磁钉导航(最传统、最稳定)

　　原理

　　在地面铺设磁条或埋设磁钉，AGV 通过磁传感器识别磁场轨迹进行行走。

　　特点

　　导航精度高，路径固定

　　抗干扰能力强

　　技术成熟，维护简单

　　优点

　　稳定可靠，几乎不受光线、灰尘影响

　　适合标准化、长期不变的产线

　　缺点

　　路线一旦改变，需要重新铺设磁条或打孔

　　扩展性差，施工成本高

　　典型应用

　　汽车制造、家电产线、仓储固定路线运输

　　二、二维码 / 条码导航

　　原理

　　在地面按规则铺设二维码或条码，AGV 通过底部摄像头识别位置信息。

　　特点

　　属于“点位导航”

　　地面需要铺贴标识

　　优点

　　定位精度高(毫米级)

　　路径调整相对灵活，成本低

　　缺点

　　地面清洁度要求高

　　标签易磨损，需要维护

　　典型应用

　　电商仓储、物流分拣中心、轻工业工厂

　　三、激光反射板导航

　　原理

　　在厂房墙面、立柱上安装反射板，AGV 利用激光雷达测距，通过三角定位确定自身位置。

　　特点

　　不依赖地面

　　路径较灵活

　　优点

　　精度高、运行稳定

　　适合中大型工厂

　　缺点

　　初期部署成本较高

　　环境变化需重新标定

　　典型应用

　　汽车总装车间、重工制造、立体仓库

　　四、自然导航(SLAM，自由度最高)

　　原理

　　AGV 利用激光雷达或视觉传感器，对环境进行建图(SLAM)，通过自然特征(墙体、设备、立柱)实现定位导航。

　　特点

　　无需任何地面或反射物改造

　　智能化程度高

　　优点

　　路线灵活，可随时调整

　　适应多变场景，扩展性强

　　缺点

　　对环境稳定性有一定要求

　　算法和硬件成本较高

　　典型应用

　　智能工厂、柔性产线、AMR 机器人

　　五、视觉导航(逐步普及)

　　原理

　　通过摄像头识别地面线条、边缘、标识或环境特征，实现定位和路径规划。

　　特点

　　可单目 / 双目 / 多目

　　常与 SLAM 结合

　　优点

　　成本相对低

　　信息量丰富，可识别障碍物

　　缺点

　　对光照变化较敏感

　　灰尘、反光会影响识别

　　典型应用

　　室内物流、轻载 AGV、服务型机器人

　　六、惯性 / 复合导航

　　原理

　　将多种传感器融合(激光雷达 + 视觉 + IMU + 编码器)，通过算法提升定位可靠性。

　　特点

　　抗干扰能力强

　　精度与稳定性兼顾

　　优点

　　单一传感器失效仍可运行

　　适合复杂工业环境

　　缺点

　　系统复杂，成本高

　　调试要求高

　　典型应用

　　高端制造、半导体工厂、智能仓储

　　七、常见导航方式对比

　　固定路线、追求稳定 → 磁条 / 磁钉

　　仓储密集、成本敏感 → 二维码

　　中大型工厂、长期使用 → 激光反射板

　　柔性生产、频繁变更 → 自然导航(SLAM)

　　复杂环境、高可靠性 → 复合导航

　　AGV 的导航方式没有“最好”，只有最适合场景。

　　从传统磁导航到 SLAM 自然导航，背后反映的是工厂从固定生产向柔性制造的转变。